中文摘要: 机器人技术作为先进制造技术的典型代表和主要技术手段，在提升企业技术水平、提高产品质量和生产效率、实现文明生产等方面皆具有重大作用。目前全世界机器人的拥有量已近百万台，广泛应用于制造业的各个领域。机器人技术已成为世界发达国家竞相发展的高技术之一，其发展水平已成为衡量国家技术发展程度的一个标志。我国机器人技术的发展，相对于世界发达国家而言起步较晚。７０年代初，中国科学院沈阳自动化研究所率先开展了机器人技术的研究开发工作。８０年代初，第一台工业机器人样机在该所诞生。２０多年来，沈阳自动化所在机器人研究、开发和工程应用等方面积累了较丰富的经验，取得了很大的成绩。特别是在课题被列入国家“七五”、“八五”